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三菱伺服器常见故障维修及过程
三菱伺服目前最常见的报警有E9，AL24,AL16,AL20,AL32,AL51等。
三菱伺服报警代码三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：
1、AL.E6-表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过****，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
MR-PRU02、MR-PRU01A、MR-HCNM、MR-HCNS、MR-HCN2、MR-HCN1、
MR-HSCBL30M、MR-HSCBL20M、MR-HSCBL10M、MR-HSCBL5M、MR-HCBL30M、
MR-HCBL20M、MR-HCBL10M、MR-HCBL5M、MR-H700AC(N)、MR-H500AC(N)、
MR-H350AC(N)、MR-H200AC(N)、MR-H100AC(N)、MR-H60AC(N)、
MR-H40AC(N)、MR-H20AC(N)、MR-H10AC(N)、MR-H22KA(N)、MR-H15KA(N)、
MR-H11KA(N)、MR-H700A(N)、MR-H500A(N)、MR-H350A(N)、MR-H200A(N)、MR-H100A(N)、MR-H60A(N)、MR-H40A(N)、MR-H20A(N)、MR-H10A(N)
