桁架机械手爪是一种常见的机器人末端手爪，又称机械手。是通过机械设计和驱动系统实现物体抓取和操纵的装置。机械手爪通常由多个关节和连接件组成，以模拟人手的运动和灵活性。
桁架机械手可以凭借可编程序来处理和执行任务。机械手主要由手臂、反转设备、运动部件及驱动部件组成。经过对工件外形或工件上定位支撑点定位夹持工件。例如，在轿车发起机加工柔性主动线物流运送中，桁架机械手的夹持模块会依据缸体、缸盖、曲轴等工件的外形特色。柔性机械手上选用气缸和电机进行定位和夹持模块的切换驱动，一套机械手可完结不同品种的工件转移作业。
桁架机器人机械夹持器的设计和结构多种多样，常见的形式有爪式、钳式、夹持式等。抓手通常由可开启和闭合的爪组成，它们可以抓取物体。钳子式机械夹持器类似于一副钳子，它能容纳物体并施加一定的压力。夹持器通常由两个移动的夹持器组成，它们可以容纳物体并具有更大的灵活性。
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