根据GB/T 17626系列及GB 标准，勘探机器人需通过以下测试：
| 抗扰度(EMS) | 静电放电(ESD) | GB/T | 接触放电±6kV，空气放电±8kV | A级（无性能降级） |
| 射频辐射抗扰度 | GB/T 17626.3-2016 | 80MHz-1GHz，10V/m | A级 | |
| 工频磁场抗扰度 | GB/T 17626.8-2006 | 30A/m | A级 | |
| 浪涌(冲击) | GB/T | 线-地4kV，线-线2kV | A级 | |
| 发射(EMI) | 辐射发射 | GB | 30MHz-1GHz，A类设备限值 | ≤限值 |
| 电源端子传导骚扰 | GB | 150kHz-30MHz，A类限值 | ≤限值 |
注：A级性能判据要求测试中及测试后功能无异常；工业环境适用A类限值（工业场所）。
二、全球主流检测标准体系对比中国标准
强制性：GB （发射） + GB/T 17626系列（抗扰度）
CR认证要求：GB （工业环境发射） + GB/T （抗扰度）
最新规范：GBT 37414.1-2019（工业机器人EMC专用标准，ESD要求B级判据）
欧盟标准
EMI：EN （工业） / EN （民用）
EMS：EN （工业） / EN （民用）
机械安全：EN ISO 10218-1 + EN
北美标准
FCC Part 15B（EMI） + ANSI C63.4（测试方法）
安全规范：NEC电气安全标准（全美强制采用）
机器人专项：ASTM F45委员会制定30余项性能标准
三、勘探机器人典型EMC问题及成因(1) EMI类问题（干扰超标）| 辐射发射超标（30MHz-1GHz） | 伺服驱动器谐波、开关电源di/dt噪声 | 电机电缆、控制柜缝隙 |
| 传导骚扰超标 | 滤波电路不足、PCB布局不合理 | 电源输入端、DC/DC模块 |
| 谐波电流超标 | 大功率电机启停电流畸变 | 动力电源回路 |
| ESD静电放电 | 触摸屏死机、传感器误触发 | 外露接口、按键面板 |
| 射频辐射抗扰度 | 通信中断、定位漂移 | 编码器信号线、无线模块 |
| 浪涌冲击 | 电源模块烧毁、I/O端口损坏 | 电源入口、长距离信号线 |
深层原因：
接地系统缺陷：数字/模拟地混接，接地阻抗过高
屏蔽失效：电缆屏蔽层未360°端接，控制柜缝隙泄漏
滤波不足：电源输入端未使用π型滤波，信号线缺少共模扼流圈
四、EMC整改关键技术方案1. 系统性设计整改（根源解决）接地优化
▶ 采用树形接地拓扑，分离数字/模拟/功率地（最终单点汇接）
▶ 金属框架接地点间距≤λ/20（100MHz时≤15cm），接地线长宽比≤5:1
屏蔽强化
▶ 控制柜：接缝处使用EMI导电衬垫，通风孔加装波导滤网（截止频率＞1GHz）
▶ 线缆：双绞屏蔽线（屏蔽层覆盖率≥85%），屏蔽层与金属外壳360°搭接
滤波设计
[电源入口] → 气体放电管（8/20μs）→ π型滤波器（10-100μH+4700pF）→ TVS二极管 [信号线] → 穿芯电容（1nF） + 铁氧体磁环（100MHz阻抗≥1kΩ）2. 分项测试针对性整改| 辐射发射超标 | - 电机电缆加磁环（镍锌材质，绕3圈） - PCB时钟电路铺铜屏蔽，串联22Ω电阻 |
| 传导骚扰 | - 电源入口增加X/Y电容（0.1μF+2200pF） - 整流桥并联RC吸收电路（10Ω+0.01μF） |
| ESD失效 | - 接口添加TVS管（SMDJ15CA） - 面板增加2mm放电齿，软件去抖动算法 |
| 浪涌损坏 | - 电源模块前级加入压敏电阻（14D471K）+自恢复保险丝 - 信号线加装GDT气体放电管 |
软件容错机制
▶ 看门狗复位周期优化至≤2ms，中值滤波消除瞬态脉冲干扰（误判率↓12%→0.3%）
▶ 运动控制算法增加干扰检测模块，触发时切换至安全模式
预测性整改
▶ 建立EMC数据库（频点/幅度/相位等12维参数），机器学习预测整改效果（准确率≥92%）
▶ 采用6dB安全裕度测试法，确保批量生产一致性
研发阶段
预兼容测试：在10m暗室进行摸底测试（30MHz-6GHz）
风险分析：基于FMEA识别高敏感电路（如ADC、晶振）
认证阶段
文档准备：技术构造文件（TCF）含原理图/PCB/滤波设计说明
选择实验室：具备CNAS/CMA资质的第三方（如北京仪综所）[[1]-[6]]
量产保障
关键部件管控：滤波器/屏蔽衬垫的批次抽检（依据CISPR 16-4-2）
自动化测试：采用ATE系统实现****传导骚扰检测
注：2025年新趋势——IEC TS 63234提出机器人无线共存性测试要求，需关注2.4GHz/5GHz频段抗扰。
勘探机器人EMC合规需贯穿产品全生命周期：
设计端：遵循GB/T 37414.1-2019专用标准，强化接地/屏蔽/滤波三重防护
整改端：结合硬件改造（如磁环、TVS管）与软件容错（看门狗、滤波算法）
认证端：提前进行6dB裕量预测试，确保一次性通过GB 4824 + GB/T 17626认证