一、案例任务控制描述
运料小车运行示意图如图1-1，控制要求如下：
按下起动按钮SB1，小车在原位SQ1处，电动机正转，小车前进，前进至SQ2处，撞击行程开关SQ2后，小车电动机反转，小车后退。
小车后退至行程开关SQ1处，撞击行程开关SQ1后，小车电动机停止转动，小车停止。经过30S后，小车第二次前进，前进至行程开关SQ3处，撞击行程开关SQ3，再次后退返回。
当后退至行程开关SQ1处时，小车停止。
二、相关基础知识
课程一：《三菱重难点解析之基础篇》
（1）GX Works2软件操作
观看地址：https://course.jcpeixun.com/6820/459745.html
（2）SFC程序的应用
观看地址：https://course.jcpeixun.com/6820/460547.html
课程二：《三菱PLC案例详解之基础篇》
（3）电机自动往返案例
观看地址：https://course.jcpeixun.com/7html
1、五种编程语言
如图2-1，指令语句表IL、梯形图LD、结构化文本ST、顺序功能图SFC、功能块图FBD。
图2-1
2、顺序控制
所谓的顺序控制就是按照控制的要求步骤一步一步执行，当前的控制工作没做完之前，程序是不会进行第二步的动作，一定要等当前的工作做完了以后，再接通第二步工作的信号，才执行接下来的工作，这就是顺序控制。如图2-2，在执行第一步的工作的时候，当工作完成和条件满足后，才会执行第二步。同理，第二步工作完成和条件满足，才会执行第三步。以此类推。
图2-2
3、STL、RET使用注意事项
顺控开始后，如果有直接输出的线圈或指令，可以不用在前面加条件，直接输出。
直接输出的线圈或指令，必须放在STL指令的下面，不能随便放。
当程序跳转至下一个步骤之时，会把当前状态步（比如S0）复位，同时把输出线圈的状态也复位。但用置位指令不会复位，累计型的寄存器不会清零！
不同步骤可以使用相同名字的线圈，相互不会冲突。
避免S0状态步和其他状态步同时触发。
三、任务的实施
输入点
注释
输出点
注释
X0
SB1起动按钮
Y0
KM0小车向左接触器
X1
SQ1行程开关1
Y1
KM1小车向右接触器
X2
SQ2行程开关2
X3
SQ3行程开关3
主电路图如图3-1。主电路上使用QF1空气开关起切断主电源作用；电机M1接到L1、L2、L3上，通过交流接触器KM1和KM2分别控制电机的正转和反转。
图3-1
PLC接线图3-2。火线和零线分别接到PLC的L和N；24V电源接PLC的S/S公共端。启动按钮常开接X0，另一端接电源0V；三个行程开关常开触点分别接在X1~X3，另一端全部接电源V0。空气开关QF2和QF3分别控制PLC的电源供电和输出负载电源供电；
图3-2
进入每个状态之前，需要先置位状态步。如图3-3、3-4，SET S0进入S0状态。S0状态的程序由STL S0指令开始，以下的程序为S0状态步的程序。若要进入S1步，SET S1即可进入S1步。结束状态步可以使用RST S4，跳出S4的状态步。在最后的状态步下使用RET且只需要一条，整个步进梯形图结束。
图3-3
图3-4
手动模式：
当未启动自动模式时，闭合M20常开触点，小车前进；闭合M21常开触点，小车后退。
起动自动模式：
在原点SQ1，X001常开触点闭合；按下SB1按钮，X000常开触点闭合SET S0，进入S0开始状态Y000输出，小车前进；当小车触碰SQ2行程开关，X002常开触点闭合SET S21，进入S21状态Y001输出，小车后退；当小车触碰SQ1行程开关，X001常开触点闭合SET S22，进入S22状态Y000输出，小车前进；当小车触碰SQ3行程开关，X003常开触点闭合SET S23，进入S3状态Y001输出，小车后退；当小车触碰SQ1行程开关，X001常开触点闭合RST S23，复位S4状态Y000不输出，小车停止；