6.1 控制模式选择
本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本控制模式，以及 CANopen、 DMCNET 和 EtherCAT
三种通讯模式。基本控制模式可使用单一控制模式，即固定在一种控制模式，也可选择用 混合模式来进行控制。下表列出所有的控制模式与说明：
模式名称 模式代号 模式码 说明
单
一
模
式
位置模式 (端子输入) PT 00 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。
位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。
位置模式 (内部缓存器输入) PR 01
驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。
位置命令由内部缓存器提供(共 99 组缓存器)，可 利用 DI 信号或通讯选择缓存器编号。
速度模式 S 02
驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。
速度命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，或 由外部端子台输入模拟电压(-1 0V ~ +1 0V)。命令 的选择可根据 DI 信号来选择。
速度模式 (无模拟输入) Sz 04
速度命令仅可由内部缓存器提供(共三组缓存器)， 无法由外部端子台提供。命令的选择可根据 DI
信号来选择。
扭矩模式 T 03
驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。
扭矩命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，或 由外部端子台输入模拟电压(-1 0V ~ +1 0V)。命令 的选择可根据 DI 信号来选择。
扭矩模式 (无模拟输入) Tz 05
扭矩命令仅可由内部缓存器提供(共三组缓存器)， 无法由外部端子台提供。命令的选择可根据 DI
混合模式 PT-S 06 PT 与 S 可通过 DI 信号切换 PT-T 07 PT 与 T 可通过 DI 信号切换 PR-S 08 PR 与 S 可通过 DI 信号切换 PR-T 09 PR 与 T 可通过 DI 信号切换 S-T 0A S 与 T 可通过 DI 信号切换 - 0B 保留
通讯 0C DMCNET 模式 CANopen 模式 EtherCAT 模式 PT-PR 0D PT 与 PR 可通过 DI 信号切换