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应用 SINA_POS 命令挑选 SINAMICS 的方式 “ModePos”键入用以开展操作方式挑选，其中还有 8 种操作方式： • 相对速度 • **运动 • 稳速方式 • 积极回零 • 设定定位点 • 运作代码段 • 启动 • 增加量启动 除启动方式外，键入操作数“CancelTraversing”与“IntermediateStop”在大多数模式中均具有关 性，且使用 SINAMICS 时应设置为“1”。 在多个操作方式下，按照下列流程运行控制器： • 将键入操作数“CancelTraversing”设为 1。• 将键入操作数“Intermediatestop”设为 1。• 在 Control_table 中，依据十进制系统会“ConfigEpos”设为 3。 若想运行轴，将键入操作数“EnableAxis”设为 1。可以用键入操作数“ModePos”设定或变更操作方式。相对速度 相对速度方式适用电动机轴运行相较于起始点的定位运动。每一次移动间距全是增长的。 相对速度方式是依靠 SINAMICS V90 PN 的“MDI relative positioning”作用达到的。应用 SINAMICS V90 PN 的集成化部位控制板对运动轨迹开展转矩控制。 • 根据 ModePos = 1 挑选本方式。 • 根据“EnableAxis”启动系统。 661 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5EAK 库 10.8 SINAMICS 库 次序 662 • 轴不用回零或者通过伺服电机调节。 • 若是在超过 3 的操作方式下挑选轴，则轴为静止不动。MDI 操作方式（1、2、3）可以随时进 行变更。 根据以下键入组态软件运作方向和瞬态响应： • “部位” • “速率” • “OverV”（速率超驰） • “OverAcc”（加快超驰） • “OverDec”（降速超驰） 速率超驰是指“速率”。比如，起效速度达 500 LU/分且 OverV 为 120%，则 SINAMICS V90 里的速度达 600LU/分。 必须把数据信号键入“CancelTraversing”和“IntermediateStop”设为 1。“Jog1”和“Jog2”失效，必 需将其设为 0（假）。 相对速度的运转方位自始至终由运作途径的标记确定。比如，假如部位为 -1000，则方位小于零。 假如部位为 1000，则方位大于零。 当上升沿为“Execute”时运行。可以用“EPos_zsw1/EPos_zsw2”追踪已绑定指令的现阶段 情况。 假如抵达总体目标部位，则脉冲信号“Status_table”里的“AxisPosOK”位为 1。假如在运行中出 现不正确，则传出脉冲信号“Status_table”里的“AxisError”位。 表明 能通过“ExecuteMode”应用新指令动态性更换现阶段指令。只适用于“ModePos”为 1/2/3 的方式。 S7-200 SMART 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5EAK 库 10.8 SINAMICS 库 相对速度方式实例 S7-200 SMART 663 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5EAK 按下列方法设定相对速度方式： 1.建立以下自变量并把它载入相对应键入操作数。 标记 详细地址 注解相对应键入操 作数 数据类 型 值 Mode_sett ing VW7000模式切换ModePosWORD1 Position_s etting VD7002部位长短PositionDWORD2500 Velocity_s etting VD7006速率VelocityDWORD500 EnableV7010.0开启控制器。EnableAxisBOOL1 Non_stopV7010.1显示为没中 止。 CancelTrave rsing BOOL1 Non_Paus e V7010.2不中止。Intermediat eStop BOOL1 StartV7010.3运行控制器。ExecuteBOOL1 Control_ta ble VD8000主要参数。Control_tabl e DWORDVWOverV10 0 VWOverAcc10 0 VWOverDec10 0 VDConfigEp os 3 表明 实例里的变量类型仅作参考，请结合实际需求建立自变量。 2.在键入“St_I_add”和“St_Q_add”中录入数据。 表明 针对四个输入数据“St_I_add”、“St_Q_add”、“Control_table”和“Status_table”，寻址方式命令 操作数形式为间接寻址。必须要在键入操作数开头键入 & 标记。 针对键入操作数“St_I_add”和“St_Q_add”，保证偏位与  PROFINET 指导里的偏位一致。 结论：控制器相较于原始部位间距移动了 2500 LU。比如，假如原始距离 5000 LU，则驱 动器坐落于 7500 LU 位置。 库 10.8 SINAMICS 库 S7-200 SMART 664系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5EAK 库 10.8 SINAMICS 库 下面的图显示出了挪动运动轨迹和动态参数： 1 2 3 1 2 ① 相对速度 ② 相对速度 ③ **运动 本例中，“v”表明速率，”s”表明部位，“t”表示时间。 10.8.1.5 S7-200 SMART **运动 **运动方式适用电动机轴相较于**位置的定位运动。 3 665 系统软件指南, V2.7, 08/2022, A5EAK 库 10.8 SINAMICS 库 规定 次序 666 **运动方式是依靠 SINAMICS V90 PN 的“MDI absolute positioning”作用达到的。应用 SINAMICS V90 PN 的集成化部位控制板完成**运动。 • 根据“ModePos”= 2 挑选本方式。 • 根据“EnableAxis”启动系统。 • 轴务必回零或者通过伺服电机调节。 • 若是在超过 3 的操作方式下挑选轴，则轴为静止不动。MDI 操作方式（1、2 或 3）可以随时进 行变更。 根据以下键入特定运作方向和瞬态响应： • “部位” • “速率” • “OverV”（速率超驰） • “OverAcc”（加快超驰） • “OverDec”（降速超驰） 速率超驰请参阅“速率”一部分。比如，起效速度达 500 LU/分且 OverV 为 120%，则 SINAMICS V90 里的速度达 600LU/分。 必须把控制信号“CancelTraversing”和“IntermediateStop”设为“1”。“Jog1”和“Jog2”失效，必 需将其设为“0”。肯定运动中的运作方位自始至终是通过到总体目标区域的*短距离确立的。键入“Positive”和“Negative”为 “0"。 表明 可以用“Positive”或“Negative”主要参数特定轴到总体目标区域的需要方位。