西门子S7-200授权总经销商 6ES7901-3CB30-0XA0 PC/PPI 电缆

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组态/曲线表 字节偏移 量 名称功能说明类型 曲线块 0 214(+12 2) 第 15 步：POS移动步 15 要到达的位置（4 字节）DInt/Real 218(+12 6) 第 15 步：SPEED移动步 15 的目标速度（4 字节）DInt/Real 说明 在组态/曲线表的包络块 0 中可有 1 至 16 步。 表格 13-41组态/曲线表：包络块 1 组态/曲线表 字节偏移 量 名称功能说明类型 包络块 1 X 1STEPS该移动序列中的步数（1 字节） 注：*多可有 16 步。- (X + 1)MODE选择此包络块的操作模式（1 字节）- (X + 2)第 0 步：POS移动步 0 要到达的位置（4 字节）DInt/Real (X + 4)第 0 步：SPEED移动步 0 的目标速度（4 字节）DInt/Real ............ 1包络块 1 与后续块的偏移量可变，取决于在*大曲线中组态的步数。偏移量由以下公式确定： 包络块 x 的偏移量 = CB_LEN + IB_LEN + (x * PF_LEN) 表格 13-42模式 0 的曲线详细信息（**位置） 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +0 STEPS字节n = 此包络中组态的步数 +1 MODE字节0 = **位置 +20POSdint/fp步 0 中的目标位置 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 810系统手册, V2.7, 08/2022, A5EAK 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +6 SPEEDdint/fp步 0 的目标速度 ● ● ●     (4 * n) + 2nPOSdint/fp步 n 中的目标位置 ($ * N) + 6 SPEEDdint/fp步 n 的目标速度 表格 13-43模式 1 的曲线详细信息（相对位置） 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +0 STEPS字节n = 此包络中组态的步数 +1 MODE字节0 = 相对位置 +20POSdint/fp步 0 中的行进距离 +6 SPEEDdint/fp步 0 的目标速度 ● ● ●     (4 * n) + 2nPOSdint/fp步 n 中的行进距离 ($ * N) + 6 SPEEDdint/fp步 n 的目标速度 表格 13-44模式 2（单速连续正向旋转）和模式 3（单速连续反向旋转）包络的详细信息 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +0 STEPS字节1 +1 MODE字节2 = 单速连续正向旋转或者   3 = 单速连续反向旋转 +20POSdint/fp不适用（必须设为 0） +6 SPEEDdint/fp目标速度 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5EAK811 表格 13-45模式 6（通过触发来停止的单速连续正向旋转）和模式 7（通过触发来停止的单速 连续反向旋转）包络的详细信息 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +0 STEPS字节1 +1 MODE字节6 = 通过触发来停止的单速连续正向旋 转或者   7 = 通过触发来停止的单速连续反向旋 转 +20POSdint/fp激活 RPS 信号后的行进距离（必须为 正值） +6 SPEEDdint/fp目标速度 表格 13-46模式 8（双速连续正向旋转）和模式 9（双速连续反向旋转）包络的详细信息 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +0 STEPS字节2 +1 MODE字节8 = 双速连续正向旋转或者   9 = 双速连续反向旋转 +20POSdint/fp不适用（必须设为 0） +6 SPEEDdint/fpRPS 信号未激活时的目标速度 +101POSdint/fp不适用（必须设为 0） +14 SPEEDdint/fpRPS 信号激活时的目标速度 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 812系统手册, V2.7, 08/2022, A5EAK 表格 13-47模式 10（通过触发来停止的双速连续正向旋转）和模式 11（通过触发来停止的双 速连续反向旋转）包络的详细信息 距离包络起始 位置的字节偏 移量 步号名称域大小值 +0 STEPS字节2 +1 MODE字节10 = 通过触发来停止的双速连续正向 旋转或者   11 = 通过触发来停止的双速连续反向 旋转 +20POSdint/fp激活 TRIG 信号后的行进距离（必须为 正值） +6 SPEEDdint/fpRPS 信号未激活时的目标速度 +101POSdint/fp不适用（必须设为 0） +14 SPEEDdint/fpRPS 信号激活时的目标速度 13.4.7.2运动轴的特殊存储器 (SM) 位置 CPU 为每条运动轴分配 50 个字节的特殊存储器 (SM)。 （请参见下表。） 当运动轴检测到 错误状态或数据状态变化时，运动轴会更新这些 SM 位置。 第一个运动轴根据需要更新 SMB600 至 SMB649，报告错误状态，第二个运动轴更新 SMB650 至 SMB699，其余依此类 推。       表格 13-48特殊存储器字节 SMB600 至 SMB749 运动轴的 SM 字节： 运动轴 0运动轴 1运动轴 2 SMB600 至 SMB649SMB650 至 SMB699SMB700 至 SMB749 下表显示了分配给运动轴的 SM 数据区域结构。 定义以轴 0 为例进行说明。 表格 13-49运动轴 0 的特殊存储区定义 SM 地址说明 SMB600 至 SMB615轴名称（16 个 ASCII 字符）。 SMB600 是第一个字符： “轴 0” SMB616 至 SMB619保留 SMW620轴 0： 错误代码（请参见“运动轴错误代码” (页 800)列表。） 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5EAK813 SM 地址说明 SMB622轴 0： 输入/输出状态： 反映输入和输出的状态 •DIS（禁止输出）：–0 = 无电流–1 = 有电流 •TRIG （停止输入）：–0 = 无电流–1 = 有电流 •STP（停止输入）：–0 = 无电流–1 = 有电流 •LMT-（反向限位输入）：–0 = 无电流–1 = 有电流 •LMT+（正向限位输入）：–0 = 无电流–1 = 有电流 •RPS（参考点开关输入）：–0 = 无电流–1 = 有电流 •ZP（零脉冲输入）：–0 = 无电流–1 = 有电流 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 814系统手册, V2.7, 08/2022, A5EAK SM 地址说明 SMB623轴 0 瞬时状态： 反映组态状态和转向状态 0/ 2& •OR（目标速度超出范围）：–0 = 未超出范围–1 = 超出范围 •R（旋转方向）：–0 = 正向旋转–1 = 负向旋转 •CFG（模块组态）：–0 = 未组态–1 = 已组态 SMB624轴 0： CUR_PF 是一个指示当前正在执行的包络的字节。 SMB625轴 0： CUR_STP 是一个指示当前正在包络中执行的步的字节。 SMD626轴 0： CUR_POS 是指示运动轴当前位置的双字值。 SMD630轴 0： CUR_SPD 是指示运动轴当前速度的双字值。 SMB634轴 0： 指令的结果。 大于 127 的错误条件由运动控制向导创建的指 令子例程生成。 •D（Done 位）：–0 = 正在运行–1 = 操作完成（初始化期间由运动轴置位） •ERROR： （请参见“运动指令错误代码” (页 802)列表。） SMB635 至 SMB645保留 SMD646轴 0： 组态/曲线表的 V 存储位置的指针。 指向 V 存储器以外区域的 指针值无效。 运动轴监视该位置，直至该位置收到一个非零的指针 值。 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5EAK815 开环运动控制 13.4 使用运动轴 13.4.8 816 了解运动轴的 RP 搜索模式 下图提供每个 RP 搜索模式的不同选项图：   • RP 搜索： 模式 1 显示 RP 搜索模式 1 的两个选项。此模式将 RP 定位在靠近工作区一侧的 RPS 输入开始激活的位置。 • RP 搜索： 模式 2 显示 RP 搜索模式 2 的两个选项。此模式将 RP 定位在 RPS 输入的激活 区域的中心。 • RP 搜索： 模式 3 显示 RP 搜索模式 3 的两个选项。此模式将 RP 定位在 RPS 输入的激活 区域外的指定数量的零脉冲 (ZP) 处。 • RP 搜索： 模式 4 显示 RP 搜索模式 4 的两个选项。此模式将 RP 定位在 RPS 输入的激活 区域内的指定数量的零脉冲 (ZP) 处。 对于每种模式，存在四种 RP 搜索方向和 RP 接近方向组合。 （只显示了两种组合。） 这些 组合决定了 RP 搜索操作的模式。 对于每种组合，也存在四种不同的起点： 已定位每个图的工作区，以便从参考点移动到工作区需要以 RP 接近方向相同的方向移动。 通 过在此方向选择工作区的位置，搜索参考点后移除了所有机械齿轮系统的反冲，以便第一次 移动到工作区。 说明 必须使能 RPS 输入才能使用 RP 搜索功能。 若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4，则还必须使能 ZP 输入，除非在进入 RPS 有效区后将要接收的 ZP 脉冲的数量组态为“0”。 RP 搜索模式 1 默认组态：RP 搜索方向：负方向，RP 接近方向：正方向