硬件故障
Er-0 电机运行加速段功率模块过流故障（主要是过流，也可能因过热、驱动电源欠压等）
Er-1 电机运行稳速段功率模块过流故障（主要是过流，也可能因过热、驱动电源欠压等）
Er-2 电机运行减速段功率模块过压故障（主要是过压，也可能因过热、驱动电源欠压等）
Er-3 电机运行稳速段功率模块过压故障（主要是过压，也可能因过热、驱动电源欠压等）
Er-10 码盘欠相
Er-11 过载
Er-12 码盘逆相
Er-13 电流检测故障
程序故障
Er-7 数据输入故障1
Er-9 定时器故障
Er-80 跳转故障
Er-81 数据输入故障2
Er-83 数据输入故障3
Er-85 数据输入故障4
Er-86 数据输入故障5
Er-87 数据输入故障6
Er-90 无返回命令故障
Er-91 堆栈故障
