成立北京保安公司需要满足以下条件：
1. 法律法规要求的各项资质条件：包括《中华人民共和国企业法》、《中华人民共和国公司法》、《保安服务管理条例》等相关法律法规的规定，如注册资本、法定代表人、业务范围、人员配备等要求。
2. 企业名称：必须符合相关规定，不能与已经注册的企业名称相同。
3. 地址和场所：必须符合相关规定，不能违反城市规划和安全要求，同时应当具备专门的办公场所、培训场所、车辆库等。
4. 人员配备和培训：企业应当按照法律法规要求配备专业化人员，并对其进行培训和考核。保安公司股东必须具备相关保安从业资格。
5. 合同协议：企业与客户签订合同、协议要符合法律法规要求。
6. 经营执照：企业必须通过工商登记审批，取得《营业执照》、《组织机构代码证》等合法证书。
以上是成立北京保安公司需要满足的主要条件，具体还应根据实际情况进行判断。