鱼龙最早的描述是1699年在威尔士发现的化石残片。
1708年最早的脊椎
化石两次被发表，怀疑为大洪水的遗迹。1811年玛丽·安宁在今天被称为侏罗纪海岸的莱姆里吉斯发现了第一具完整的鱼龙化石。此后她相继发现了三具不同的化石。
1905年加利福尼亚大学的恐龙远征队在三叠纪是浅海的内华达州发现了25具化石。这些化石今天陈列在加利福尼亚大学的考古博物馆中。其它化石今天依然埋在石床中，可以在奈伊县的州立柏林鱼龙公园里被参观。1977年内华达州将三叠纪的鱼龙沙尼龙（Shonisaurus）定为州化石。内华达是唯一一个拥有一具完整的、17米长的沙尼龙的州。1992年一位加拿大鱼类学家发现了至今为止最大的鱼龙化石，它长23米。
我国的话发现于贵州省安顺市关岭布依族苗族自治县新铺乡一带，最长可达13米，目前保存在桂林理工大学地质博物馆序厅内 [3] 。是目前国内博物馆收藏中最大的一条鱼龙化石 [3] ，可谓无价之宝。