标准步进电机运行安静，振动更小，并集成了14位高分辨率编码器，用于位置反馈。闭环控制，定位后不失步骤保持稳定，无振荡，根据负载自动调节电流输出，降低温升。在满足节能和高承载要求的情况下，它可以取代传统的步进电机。
步进电机的传统应用如下图所示：
传统步进电机应用的缺点：
集成度低，占用空间大，布线麻烦，安装麻烦，成本高;
开环控制精度通常较低，无自动校正能力;
故障率高，维护成本高;
内部I/O未集成，需要用户增加硬件扩展并增加用户成本;
每次需要打开它时，都需要找到零点。它不支持断电维护;
无法进行自我诊断。
针对步进电机应用中的上述问题， 推出了具有MODBUS总线功能的集成步进电机。产品涵盖42系列57系列和86系列。它可以使用带有MODBUS总线扩展的plc控制系统。
集成步进电机的主要特点：
CAN& CANOPEN& Modbus总线连接，分布式控制;
用于本地控制信号反馈控制的集成IO;
集成步进电机驱动器;
丰富的报警功能;
独特而有效的原点设定方法;
闭环控制;
独特而有效的原点设定方法;
在线升级计划。
集成了闭环步进电机解决方案：
图2. 集成闭环步进电机应用
本文重点介绍了通过PLC的RS485通讯扩展接口和集成电机进行MODBUS通讯，从而进一步控制电机的运行。在本例中，应用了STM42系列，STM57系列和STM86系列的集成步进电机。集成电机充当Modbus从站，支持标准MODBUS-RTU协议。Modbus协议的通信模式是单主/多从模式。只有主站可以发出查询(查询)，从站执行查询所需的处理，并回复响应信息。
2.1硬件目录
1.PLC Modbus-RTU通讯接口
2.闭环步进电机：国产
3.连接端子1
4.几根电源线
5.集成闭环步进电机Modbus 通信线路一
2.2集成闭环步进电机和西门子plc硬件连接
西门子 PLC Modbus主站***多可支持32个集成闭环步进电机从机
集成闭环步进电机通信参数设置从机地址：00，波特率: 9600bps，数据位: 8 停止位: 1 校验位：无;
从机地址设置范围：0-127;
注意：有关集成闭环步进电机地址，波特率，网络数据格式和其他参数的更改，请参阅《一体化闭环步进电机MODBUS总线用户手册》。
4.1建立新项目
双击西门子plc编程软件图标，然后在项目新目录中选择一个新项目。西门子plc软件编程窗口会自动弹出新的项目文件设置窗口。
4.2Cnet参数设置
在此窗口中，您可以设置通信参数，如Cnet通信模式和波特率。在此示例中，通信波特率为9600，数据位8，停止位1，奇偶校验位NONE。在本例中，选择PLC 与使用Modbus协议的集成闭环步进电机通信，PLC是Modbus主站。闭环步进电机是从机，因此使用操作模式通道1：XGTSever，通道2：P2P。
5.1MODBUS通信注册通信
西门子plc与集成闭环步进电机MODBUS通讯寄存器的对应关系如下：
Modbus -RTU协议和西门子PLC 功能块规范**能代码和寄存器的分配：
将从地址读为0，地址为21个单寄存器数据。相应的消息如下：
请求消息
回复消息