高精度重力计算模块基于2190阶地球引力模型和高性能DSP处理器，根据用户输入的地理位置坐标实时计算地球重力的“东-北-天”分量（重力异常和重力倾斜）。在航海、航空及陆地等长时间和广地域的高精度惯性导航系统中，传统的标准正常重力模型难以满足实际应用需求，必须采用高精密的重力模型进行修正，据估计精密重力模型可提高姿态精度约10″量级、定位精度约100m量级。
高精度重力场计算模块
高精度重力计算模块基于2190阶地球引力模型和高性能DSP处理器，根据用户输入的地理位置坐标实时计算地球重力的“东-北-天”分量（重力异常和重力倾斜）。在航海、航空及陆地等长时间和广地域的高精度惯性导航系统中，传统的标准正常重力模型难以满足实际应用需求，必须采用高精密的重力模型进行修正，据估计精密重力模型可提高姿态精度约10″量级、定位精度约100m量级。
图1
表1 主要技术参数
项目 | 技术参数 | 备注 |
供电 | 16-32V | |
功耗 | 5W | |
尺寸 | 104*64*22mm | |
计算频率 | 1Hz | |
电器接口 | 电源接口：18-36V | |
数据接口：422串口 | 数据接口波特率115200（可定制），输入输出数据格式见表2和表3 | |
机械接口 | J30J-15 |
表2 数据输入格式
字段名称 | 字节偏移 | 数据类型 | 备注 |
帧头 | 0-1 | Uint16 | 0x55AA |
帧ID | 2-3 | 用户自定义ID（非0），用于重力计算结果的辨识，ID相同则认为输入的经纬高不变 | |
经度 | 4-11 | Double64 | 单位° |
纬度 | 12-19 | ||
高度 | 20-27 | 单位m | |
保留 | 28-29 | / | |
校验和 | 30-31 | 一帧中2-29字节的Uint8累加和 |
注：由于重力计算一次需要较长时间，如在计算期间频繁输入，则只保留一帧数据。
表3 数据输出格式
字段名称 | 字节偏移 | 数据类型 | 备注 |
帧头 | 0-1 | Uint16 | 0x55AB |
帧ID | 2-3 | 返回表1与相应经纬高对应的ID，用于重力计算结果的辨识；ID=0表示结果无效。 | |
重力东向分量 | 4-11 | Double64 | 单位m/s^2 |
重力北向分量 | 12-19 | ||
重力天向分量 | 20-27 | ||
保留 | 28-29 | / | |
校验和 | 30-31 | 一帧中2-29字节的Uint8累加和 |
注：数据输出频率10Hz，在重力计算期间或没有新的位置信息输入时，重复输出一次的结果。