开发自助预约上门按摩小程序系统可以按照以下步骤进行：
需求分析：与客户沟通并了解需求，包括按摩服务的类型、预约流程、支付方式等。确定系统的基本功能和特色。
小程序平台选择：选择适合的小程序平台，如小程序、支付宝小程序等。确保平台能够满足自助预约上门按摩的需求。
原型设计：根据需求，设计小程序的原型，包括首页、按摩师列表、预约页面、支付页面等。确保用户界面友好、操作流程清晰。
技术选型：选择适合的技术平台和开发工具，如小程序开发框架、数据库等。确保系统的稳定性和性能。
数据库设计：设计数据库结构，包括按摩师信息、预约信息、支付记录等。确保数据的存储和管理。
用户注册与登录：实现用户注册和登录功能，确保用户可以创建账户并登录系统。