产品简介：
增强型组合导航PA-MINS02D是一款体积小但性能高的微机电惯性系统，集成了双天线、多频段GNSS接收机，搭载了自主知识产权的全新组合导航融合算法，能够在复杂的GNSS条件下提供连续、准确和可靠的定位。产品可输出实时解算载体的位置、姿态、速度等信息，提供标准化用户通用协议，具备良好的可扩展性；可以满足了多种组合导航的应用需求，特别适用于无人机、车载导航、水面航行器等各类运动物体的导航及控制。
产品特点：
※ 组合导航、AHRS、垂直陀螺等多工作模式
※ 高带宽、400Hz数据更新率
※ 丰富的对外接口：RS232/RS422/CAN
※ 体积小、重量轻
性能指标：
表1. 性能指标
性能指标 | 参数（典型值） | |
姿态 | 航向（单点动态） | 0.2deg（RMS） |
航向（双天线2m基线） | ||
姿态精度 | <0.1deg（RMS） | |
位置 | RTK | 1cm+1ppm（CEP） |
单点定位 | 1.5m（CEP） | |
陀螺仪 | 量程 | ±450°/s |
非线性 | 500ppm | |
零偏稳定性 | ≤10°/h（阿伦方差） | |
加速度计 | ±8 g（可选20，40） | ≤100ug |
非线性（满量程） | 1500ppm | |
磁传感器 | 6Gauss | |
分辨率 | 120uGauss | |
带内噪声(RMS) | 50uGauss | |
高度计 | 1100mbar | 0.1mbar |
**测量精度 | 1.5mbar | |
接口特性 | 电源 | 9~36V DC |
功耗 | ≤1.5W @12V DC | |
电气接口 | RS232/RS422/CAN | |
数据更新率（可设） | 400Hz@460,800 baud rate | |
使用环境 | 工作温度 | -40~+70°C |
存储温度 | -55~+85°C | |
物理特性 | 尺寸 | 45.3 × 45.3× 35.2mm |