半导体YAMAHA机器人上电推的动维修

   2023-12-08 130

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。1、执行机构1)手部手部既直接与工件的部分,一般是回转型或动型(多为回转型,因其结构简单)。手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。

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  传力机构形式较多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。手部执行依靠杆的伸缩运动来实现其张动,杆的动力源后续驱动源的液压缸,该液压缸采用的是伸缩式液压缸,该液压缸能够节省横向的工作空间。

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  2)腕部腕部是连接手部和的部件,并可用来调节被抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的机械手,为了简化结构,可以不设腕部,而直接用运动驱动手部搬运工件。

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  目前,应用为广泛的手腕回转运动机构为回转液压()缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于270),并且要求严格密封,否则就难保证的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。


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