电池电压均衡性 电池电压均衡性应满足一组蓄电池中任意二个电池的开路电压差不超过20mV（2V蓄电池）。 ● 制造厂应提供的参数范围及特性曲线 ――蓄电池的浮充电压值及范围 ――蓄电池的浮充电流值及范围 ――蓄电池的充电(恒压)电压值及范围 ――蓄电池的充电电流值及范围 ――浮充电压与温度关系曲线 ――蓄电池容量与温度关系曲线 ――蓄电池运行时正常的充放电周期 ――蓄电池组放电特性曲线，包括： ●蓄电池组1I10充放电曲线 ●蓄电池组2I10 、3I10、(4I10)、(5I10) 、(10I10)放电曲线 ●蓄电池组应具有不同放电电流放电1h后，叠加不同冲击电流(时间为0.5s)的特性曲线。 伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器，外面的蓝色的代表位置环，因为我们终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。
电池电压均衡性 电池电压均衡性应满足一组蓄电池中任意二个电池的开路电压差不超过20mV（2V蓄电池）。 ● 制造厂应提供的参数范围及特性曲线 ――蓄电池的浮充电压值及范围 ――蓄电池的浮充电流值及范围 ――蓄电池的充电(恒压)电压值及范围 ――蓄电池的充电电流值及范围 ――浮充电压与温度关系曲线 ――蓄电池容量与温度关系曲线 ――蓄电池运行时正常的充放电周期 ――蓄电池组放电特性曲线，包括： ●蓄电池组1I10充放电曲线 ●蓄电池组2I10 、3I10、(4I10)、(5I10) 、(10I10)放电曲线 ●蓄电池组应具有不同放电电流放电1h后，叠加不同冲击电流(时间为0.5s)的特性曲线。
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